基于雙線性ADRC的翼傘系統(tǒng)三維航跡跟蹤控制

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摘 要：目前翼傘系統(tǒng)的航跡跟蹤主要針對二維路徑，對于三維航跡跟蹤的研究不多。針對翼傘系統(tǒng)6-DOF模型，采用具有天然解耦屬性的自抗擾控制策略，設(shè)計一種基于雙線性ADRC（B-ADRC）的三維軌跡跟蹤控制方法。在水平面與縱向設(shè)計制導(dǎo)率與控制器，實現(xiàn)姿態(tài)與軌跡位置的跟蹤，并對軌跡跟蹤誤差進(jìn)行實時修正。跟蹤過程中，將理想軌跡離散化獲得一系列參考點，通過點切換的方式實現(xiàn)了復(fù)雜軌跡的跟蹤。（剩余7558字）