基于主從控制技術(shù)的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人研制

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摘 要： 研制一種10 kV配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人以代替人工開展不停電作業(yè)。根據(jù)D-H法對機(jī)械臂建模和運(yùn)動學(xué)分析，通過Matlab驗(yàn)證模型的正確性。采用關(guān)節(jié)空間控制方法，降低了控制系統(tǒng)復(fù)雜性，解決了主從控制的延時(shí)問題。配網(wǎng)機(jī)器人主從控制系統(tǒng)通過電磁兼容檢測，測試過程中未出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象，符合國家檢測標(biāo)準(zhǔn)。經(jīng)上桿斷接引流線測試，驗(yàn)證了配網(wǎng)帶電機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的有效性和實(shí)用性。（剩余8080字）