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基于三次S型速度控制算法的移動機械臂末端振動研究

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摘 要：移動機械臂在實際工作環(huán)境中，受其自身柔性特征和外部因素的影響而引起機械臂末端的振動，而速度控制是實現(xiàn)機械臂末端抑振的有效手段之一。以UR10機械臂和Husky移動平臺組成的移動機械臂為研究對象，針對梯形和S型速度控制算法的不足，提出一種三次S型速度控制算法，通過建立移動機械臂剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)的理論和仿真模型得到移動機械臂末端的振動位移曲線和加速度變化曲線，驗證了三次S型速度控制算法的正確性和抑振效果的有效性。（剩余7057字）

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