基于力覺伺服軌跡規(guī)劃的磨拋工業(yè)機(jī)器人曲面跟蹤控制研究

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摘 要：為進(jìn)一步提升工業(yè)機(jī)器人磨拋?zhàn)杂汕鏁r(shí)的軌跡跟蹤控制技術(shù)，設(shè)計(jì)一種自由曲面磨拋軌跡自動生成方法。生成工件的STL模型，利用Bezier三角曲面擬合方法得到工件的擬合曲面，基于螺旋式磨拋軌跡實(shí)現(xiàn)自由曲面軌跡規(guī)劃；利用等參數(shù)法和軌跡偏置的方法生成全部的軌跡，根據(jù)曲線路徑曲率的變化，自適應(yīng)調(diào)節(jié)控制點(diǎn)的間距，避免了曲線偏置時(shí)的干涉問題；在工業(yè)機(jī)器人腕處安裝6D力傳感器，利用力/位置混合控制方法對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動軌跡跟蹤控制。（剩余8894字）