基于自控測(cè)距的液壓?jiǎn)㈤]機(jī)油缸清潔機(jī)器人位姿跟蹤研究

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摘 要：針對(duì)當(dāng)前機(jī)器人開(kāi)展清潔工作時(shí)只考慮方向信息而未考慮異常情況，導(dǎo)致位姿末端跟蹤結(jié)果不精準(zhǔn)的問(wèn)題，研究基于自控測(cè)距的液壓?jiǎn)㈤]機(jī)油缸清潔機(jī)器人位姿跟蹤技術(shù)。充分考慮到清潔機(jī)器人清潔過(guò)程中位姿不斷變化，使用激光跟蹤儀進(jìn)行跟蹤布局。提取機(jī)器人動(dòng)態(tài)特征，計(jì)算俯仰軸姿態(tài)角、機(jī)器人前進(jìn)位移，以此為依據(jù)構(gòu)建清潔機(jī)器人位姿跟蹤數(shù)學(xué)模型。（剩余6900字）