四輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)橫向軌跡跟蹤研究

打開(kāi)文本圖片集

摘 要：軌跡跟蹤控制是自主導(dǎo)引車(chē)（AGV）的重要組成部分。為提高軌跡跟蹤的快速性和穩(wěn)定性，根據(jù)牛頓歐拉方程建立AGV的二自由度動(dòng)力學(xué)方程，據(jù)此建立誤差模型，設(shè)計(jì)基于AGV動(dòng)力學(xué)模型的線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)控制算法，建立以狀態(tài)增量和控制增量為變量的優(yōu)化函數(shù)，對(duì)其添加狀態(tài)量約束、控制量約束和控制增量約束，同時(shí)增加軟約束動(dòng)態(tài)，通過(guò)仿真對(duì)設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行分析驗(yàn)證，結(jié)果證明了控制器的有效性。（剩余5760字）