多自由度柔性機械臂非線性連續(xù)時變反饋控制方法

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摘 要：針對當前多自由度柔性機械臂控制過程中，機械臂定位控制系數(shù)選擇合理性較低，導(dǎo)致多自由度柔性機械臂控制時延較長且運動軌跡與預(yù)設(shè)軌跡存在較大差異的問題，提出多自由度柔性機械臂非線性連續(xù)時變反饋控制方法。將拉格朗日算子作為計算基礎(chǔ)，以能量的方式構(gòu)建多自由度柔性機械臂動力學(xué)模型。考慮到機械臂的負載狀態(tài)，計算機械臂的重力矩，識別機械臂非線性連續(xù)時變反饋控制參數(shù)。（剩余8032字）