R20機器人仿真分析與試驗

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摘 要：以串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人為研究對象，根據(jù)機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)建立D-H法的機器人運動學(xué)模型，推導(dǎo)機器人運動學(xué)方程。使用ADAMS軟件對機器人進行動力學(xué)仿真分析，計算各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩隨時間變化的數(shù)據(jù)，將動力學(xué)計算的各關(guān)節(jié)最大動載荷作為機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計和有限元計算的力學(xué)條件，對機器人鑄件進行有限元仿真分析，搭建實驗平臺，對機器人位置重復(fù)性、姿態(tài)重復(fù)性、重復(fù)定位精度、位置穩(wěn)定時間和位置超調(diào)量進行測試，對實驗數(shù)據(jù)進行整理和分析。（剩余4830字）