基于ADAMS的六關節(jié)工業(yè)機器人模態(tài)仿真分析研究

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摘 要：針對工業(yè)機器人的動態(tài)特性，以六關節(jié)工業(yè)機器人為研究對象，應用有限元軟件NASTRAN和多體動力學軟件ADAMS搭建剛?cè)狁詈夏Ｐ?，引入關節(jié)柔性，對其進行整機模態(tài)仿真分析方法的研究，采用試驗模態(tài)分析法進行了模態(tài)測試。通過對比仿真和試驗得到前10階固有頻率和振型，其固有頻率仿真相對誤差控制在10%以內(nèi)，振型基本保持一致，從而驗證了六關節(jié)工業(yè)機器人整機模態(tài)仿真分析方法的準確性。（剩余8206字）