基于響應(yīng)動態(tài)約束條件的倉儲AGV路徑規(guī)劃協(xié)同優(yōu)化模型

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摘 要：為了解決倉儲AGV無碰撞路徑規(guī)劃問題，設(shè)計響應(yīng)動態(tài)約束條件的倉儲AGV路徑規(guī)劃協(xié)同優(yōu)化模型。建立路徑節(jié)點模型和車體坐標(biāo)系模型，獲得倉儲AGV所在位置；建立碰撞描述模型，將全局路徑規(guī)劃問題簡化為虛線框架的局部環(huán)境，建立時間窗，分別計算空車線段的時間窗、空車轉(zhuǎn)向段的時間窗，獲得不同工況下的運輸時間。（剩余7420字）