番茄溫室機器人的多傳感器融合建圖與導航研究

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摘要：針對番茄溫室中的長廊環(huán)境及植被分布問題，對番茄機器人的多傳感器融合的SLAM和導航算法進行優(yōu)化?；贑artographer算法，進行激光雷達數(shù)據(jù)去畸變處理，再通過無跡卡爾曼濾波（UKF）融合激光雷達、里程計及IMU信息進行機器人位姿估計優(yōu)化，并使用優(yōu)化后的算法對溫室進行高精度地圖構(gòu)建。將建立的高精度柵格地圖使用改進的A*與DWA融合算法進行驗證，通過動態(tài)調(diào)整權(quán)重和優(yōu)化搜索邏輯，提高A*算法的搜索效率和路徑安全性，使得機器人在溫室環(huán)境下能夠更加智能地尋找最優(yōu)且安全的路徑，在ROS的gazebo平臺和實地的溫室環(huán)境中驗證算法的有效性。（剩余11936字）