植保無人機群協(xié)同作業(yè)的路徑規(guī)劃與控制方法

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摘要：為提高植保無人機噴施作業(yè)的效率，提出一種將多臺植保無人機進行編隊協(xié)同作業(yè)的方法，并設(shè)計改進人工勢場路徑規(guī)劃算法和滑模路徑跟蹤控制策略。首先，建立植保無人機的數(shù)學(xué)模型和編隊模型；然后，在人工勢場法中引入回環(huán)力改善局部最小值問題，并將其應(yīng)用在規(guī)劃路徑和避障中；最后，分別對植保無人機的運動模型和姿態(tài)模型設(shè)計滑模路徑跟蹤控制律，確保植保無人機編隊對噴施路徑的準(zhǔn)確跟蹤。（剩余10447字）