軌道交通車輛吹掃機(jī)器人智能路徑規(guī)劃研究

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摘 要：針對(duì)城市軌道交通車輛吹掃機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題，提出一種基于CHNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的全覆蓋路徑規(guī)劃算法，綜合機(jī)器人運(yùn)行方向上障礙物信息與吹掃信息建立柵格地圖，采用矩形分解法將整個(gè)工作空間劃分為不同矩形子區(qū)域，在各子區(qū)域內(nèi)基于柵格信息分別得到全覆蓋路徑，各子區(qū)域之間則采用CHNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行遍歷尋優(yōu)。仿真結(jié)果表明：所提出的算法可以有效解決吹掃機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃過(guò)程中的路徑纏繞和清潔死區(qū)問(wèn)題，降低了路徑重復(fù)率，提高機(jī)器人吹掃效率，具有較好的工程應(yīng)用前景。（剩余6503字）