變構(gòu)型三棲機(jī)器人的控制與仿真模型研究

打開文本圖片集

摘 要：為了豐富三棲機(jī)器人的系統(tǒng)解決方案，基于現(xiàn)有的三棲設(shè)計(jì)方案優(yōu)缺點(diǎn)和特性提出新型變構(gòu)型三棲機(jī)器人方案，針對(duì)空中、地面和水面3種不同的運(yùn)動(dòng)環(huán)境，研究對(duì)應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型和控制模型，并對(duì)模型進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明：該控制模型可以對(duì)三棲機(jī)器人進(jìn)行多模式下的姿態(tài)控制、位置控制以及路徑跟隨控制等，對(duì)未來三棲機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)用具有一定的指導(dǎo)意義。（剩余7158字）