基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化的水下機(jī)器人足端軌跡規(guī)劃

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摘 要：針對多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃階次高、面對多個(gè)限制條件時(shí)優(yōu)化運(yùn)算量大等問題，提出水下機(jī)器人關(guān)節(jié)空間基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化方法，設(shè)計(jì)以時(shí)間最優(yōu)為目標(biāo)的5次多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃算法。用Fluent求得腿部水阻力系數(shù)后，建立多個(gè)約束條件方程，通過更改搜索目標(biāo)降低搜索維度，減少計(jì)算量。改進(jìn)粒子群優(yōu)化采用可變權(quán)重，相較于標(biāo)準(zhǔn)粒子群優(yōu)化，改進(jìn)粒子群優(yōu)化較好地平衡了全局收斂性和收斂速度。（剩余9218字）