并聯(lián)機(jī)械手冗余最小誤差識(shí)別及校準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

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摘 要：針對(duì)并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)精度，以某三自由度主軸頭為例，提出一種基于最小誤差模型的運(yùn)動(dòng)精度校準(zhǔn)方法。通過消除冗余幾何源誤差，建立包含最少幾何源誤差的最小誤差模型，采用蒙特卡羅法模擬進(jìn)行幾何源誤差靈敏度分析，研究各幾何源誤差對(duì)終端精度的相對(duì)影響。在此基礎(chǔ)上提出粗校準(zhǔn)和精校準(zhǔn)相結(jié)合的分層辨識(shí)策略，以實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)械手的精度校準(zhǔn)。（剩余5608字）