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摘 要:針對工業(yè)機(jī)器人作業(yè)過程中非正常停機(jī)引起位姿處于未知狀態(tài)而導(dǎo)致機(jī)器人無法從停機(jī)位置自動返回初始位置的問題,提出一種工業(yè)機(jī)器人的回位方法。設(shè)計機(jī)器人回位路徑,結(jié)合k-近鄰算法、構(gòu)造回位空間以及空間分類閾值對機(jī)器人的位姿信息進(jìn)行分類化處理;重構(gòu)機(jī)器人特征數(shù)據(jù)進(jìn)行決策樹模型的訓(xùn)練;使用訓(xùn)練完成的模型決策回位路徑后執(zhí)行機(jī)器人回位程序,實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人自動返回初始位。(剩余8444字)
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一種面向工業(yè)應(yīng)用的機(jī)器人回位方法
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