蛇形管道機器人設(shè)計與軌跡跟蹤算法實現(xiàn)

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摘 要：蛇形機器人模仿蛇的身體結(jié)構(gòu)與運動機理，具有體積小、自由度多等特點，在復(fù)雜環(huán)境中表現(xiàn)出優(yōu)秀的運動性能。設(shè)計一種適用于狹小管道環(huán)境的蛇形機器人，采用模塊化的構(gòu)型，機器人共擁有5個自由度。利用Denavit-Hartenberg方法對機器人進行運動學(xué)分析，基于從機器人尾部到頭部的前向軌跡跟蹤控制算法，建立機器人的軌跡跟蹤運動控制方法；設(shè)計實驗樣機并開展運動控制實驗和實際管道轉(zhuǎn)彎實驗，驗證了機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性、逆運動學(xué)的正確性和運動控制方法的有效性。（剩余9624字）