基于ROS的移動(dòng)機(jī)器人混合路徑規(guī)劃研究

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摘 要：為有效提高機(jī)器人的路徑規(guī)劃能力，設(shè)計(jì)了一款基于ROS移動(dòng)機(jī)器人的混合路徑規(guī)劃系統(tǒng)。首先，針對(duì)室內(nèi)定位和地圖構(gòu)建問(wèn)題，研究了基于2D激光雷達(dá)的SLAM系統(tǒng)以提高定位精度和地圖構(gòu)建效率；其次，將改進(jìn)A*算法和改進(jìn)DWA算法相結(jié)合，形成了一種混合路徑規(guī)劃算法，該算法可以應(yīng)對(duì)不同的環(huán)境，如無(wú)障礙物、狹窄通道、U型障礙物和復(fù)雜環(huán)境等。（剩余5813字）