基于目標(biāo)的域隨機化方法在機器人操作方面的研究

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摘要：使用強化學(xué)習(xí)解決機器人操作問題有著諸多優(yōu)勢，然而傳統(tǒng)的強化學(xué)習(xí)算法面臨著獎勵稀疏的困難，且得到的策略難以直接應(yīng)用到現(xiàn)實環(huán)境中。為了提高策略從仿真到現(xiàn)實遷移的成功率，提出了基于目標(biāo)的域隨機化方法。使用基于目標(biāo)的強化學(xué)習(xí)算法對模型進(jìn)行訓(xùn)練，可以有效地應(yīng)對機器人操作任務(wù)獎勵稀疏的情況，得到的策略可以在仿真環(huán)境下良好運行。（剩余15860字）