未知環(huán)境下多AUV協(xié)同避障方法研究

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摘要：針對(duì)多AUV（autonomous underwater vehicle）系統(tǒng)在未知環(huán)境中進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)難以兼顧避障與編隊(duì)的問題，提出了一種基于領(lǐng)航—跟隨者與行為的多AUV協(xié)同避障方法。首先，通過構(gòu)造碰撞危險(xiǎn)度及偏離目標(biāo)評(píng)價(jià)函數(shù)，設(shè)計(jì)了AUV局部路徑規(guī)劃方法；在此基礎(chǔ)上，結(jié)合編隊(duì)控制方法，分別為領(lǐng)航者和跟隨者設(shè)計(jì)不同的行為以及行為選擇模式。（剩余14837字）