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摘要：當機械臂停止工作后，因柔性會產生殘余振動，使得機械臂末端振動出現異常，不能精準到達期望位置。為了有效控制機械臂末端異常振動，提出基于PID參數優(yōu)化的機械臂末端異常振動控制方法。計算機械臂末端位置與期望位置之間的差異，根據該差異確定控制約束參數。在期望差異約束下引入免疫蜂群算法，對PID控制器參數進行優(yōu)化。（剩余7381字）
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基于PID參數優(yōu)化的機械臂末端異常振動控制
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