軌道車輛檢測系統(tǒng)點云數(shù)據(jù)仿真方法研究

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摘要：激光雷達可以通過激光脈沖對目標區(qū)域進行密集采樣來快速生成三維點云，三維點云數(shù)據(jù)能夠有效地用于環(huán)境三維重建、障礙物檢測等算法，但軌道車輛在地鐵環(huán)境下，采集到符合算法要求的激光雷達數(shù)據(jù)是一項非常具有挑戰(zhàn)性的任務，需要消耗大量人力、物力。針對以上情況，提出一種軌道車輛檢測系統(tǒng)點云數(shù)據(jù)仿真方法，通過對地鐵隧道和激光雷達傳感器建模，利用激光雷達工作原理生成有向激光束，并將有向激光束通過雷達模型和隧道模型的位置關(guān)系轉(zhuǎn)換到相同坐標系中，通過光線投射原理來獲得仿真數(shù)據(jù)。（剩余6881字）