一種新的基于LiDAR/IMU組合的室內(nèi)無人車導航系統(tǒng)

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摘要：在室內(nèi)拒止條件下，無人地面車輛的室內(nèi)導航面臨巨大挑戰(zhàn)。為了解決這個問題，我們引入了一種基于激光雷達（LiDAR）和慣性測量單元（IMU）的松組合導航系統(tǒng)，并提出了一種新的基于LiDAR的混合掃描匹配算法來估計車輛的相對位置和方向變化，該算法結(jié)合了遍歷搜索和數(shù)學優(yōu)化算法。首先在遍歷搜索算法中引入了適應度函數(shù)，以尋找車輛姿態(tài)最優(yōu)估計值，然后將該估計值作為數(shù)值優(yōu)化算法的初始值進一步優(yōu)化，最后通過無跡卡爾曼濾波器（UKF）將LiDAR估計位姿與DRS預測的結(jié)果進行松組合，從而減少慣性傳感器的累積誤差。（剩余9217字）