壟作模式設(shè)施植保機(jī)器人設(shè)計與導(dǎo)航系統(tǒng)試驗(yàn)

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摘要：

針對設(shè)施壟作模式下空間結(jié)構(gòu)狹小、環(huán)境密閉造成機(jī)器自主作業(yè)困難等問題，設(shè)計一種四輪獨(dú)立驅(qū)動轉(zhuǎn)向設(shè)施植保機(jī)器人，開發(fā)基于UWB和IMU的組合導(dǎo)航控制系統(tǒng)，并對機(jī)器人進(jìn)行室內(nèi)壟間與換壟行走性能測試。首先根據(jù)設(shè)施壟作模式特點(diǎn)，確定底盤壟間行走和換壟作業(yè)模式并設(shè)計相應(yīng)的底盤結(jié)構(gòu)部件；然后基于行走作業(yè)模式與底盤結(jié)構(gòu)開發(fā)設(shè)施植保作業(yè)機(jī)器人的導(dǎo)航控制系統(tǒng)，采用UWB定位技術(shù)與IMU模塊進(jìn)行組合導(dǎo)航，以機(jī)器人的位置信息和姿態(tài)信息作為輸入，在底盤運(yùn)動學(xué)模型的基礎(chǔ)上，采用純跟蹤算法實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航控制。（剩余16948字）