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摘要 針對智能車在高速路換道場景中的安全性及舒適性問題，提出一種基于安全勢場和多項式換道模型的軌跡規(guī)劃方法．首先，將車輛的運動在Frenet坐標系中解耦為橫向與縱向兩個維度，采用五次多項式與四次多項式分別生成車輛的橫向d-t軌跡簇與縱向s-t軌跡簇;其次，為提升算法效率，根據車輛動力學特性設計了包含（剩余13384字）
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基于風險場和多項式的智能車換道軌跡規(guī)劃
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