基于蟻群-動(dòng)態(tài)窗口法的無人駕駛汽車動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃

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摘要 針對(duì)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法在無人駕駛汽車應(yīng)用中搜索效率低、距離較長(zhǎng)和路徑不平滑的問題進(jìn)行改進(jìn)，使用改進(jìn)蟻群算法最優(yōu)路徑的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)替代動(dòng)態(tài)窗口法的局部目標(biāo)點(diǎn)，并在動(dòng)態(tài)窗口法評(píng)價(jià)函數(shù)中加入目標(biāo)距離評(píng)價(jià)子函數(shù)，提高路徑規(guī)劃的效率和平滑性，同時(shí)采用路徑?jīng)Q策方法解決全局路徑失效問題，使車輛擺脫障礙困境，滿足路（剩余13850字）