基于深度學(xué)習(xí)的點(diǎn)云語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)研究

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摘  要： 隨著激光雷達(dá)探測(cè)技術(shù)的發(fā)展，激光雷達(dá)點(diǎn)云在測(cè)繪生產(chǎn)、自動(dòng)駕駛、智慧城市等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。但是，點(diǎn)云的分割、識(shí)別等基礎(chǔ)研究卻遇到了瓶頸，嚴(yán)重制約了點(diǎn)云應(yīng)用的發(fā)展。點(diǎn)云語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)由三維體素構(gòu)建方法、特征學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)和骨干網(wǎng)絡(luò)組成。三維體素構(gòu)建方法通過(guò)體素分割、點(diǎn)云分組、隨機(jī)采樣和KNN編碼，將稀疏的、密度可變的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為密集的、特征數(shù)目相等的三維體素；特征學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)通過(guò)全連接層、鳥(niǎo)瞰投影將無(wú)序點(diǎn)云轉(zhuǎn)化為規(guī)則、有序的二維網(wǎng)格特征；骨干網(wǎng)由堆疊的沙漏網(wǎng)絡(luò)組成，可以有效地學(xué)習(xí)二維網(wǎng)格特征，實(shí)現(xiàn)高精度的點(diǎn)云語(yǔ)義分割。（剩余5967字）