MATLAB/Simscape在機(jī)械手仿真教學(xué)中的應(yīng)用

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摘  要  針對機(jī)械手教學(xué)過程中的動力學(xué)問題，以一個(gè)三桿機(jī)械手為例，利用Simscape模塊庫進(jìn)行仿真教學(xué)建模，并詳細(xì)介紹其基本組成模塊，根據(jù)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)簡圖可直接建立物理仿真模型，通過仿真結(jié)果可直接觀察到各桿臂的運(yùn)動軌跡及各關(guān)節(jié)的運(yùn)動參數(shù)。

關(guān)鍵詞  MATLAB；Simscape；機(jī)械手；仿真試驗(yàn)

中圖分類號：G642.423    文獻(xiàn)標(biāo)識碼：B

文章編號：1671-489X（2022）02-0041-03

Application of MATLAB/Simscape in Manipulator Simu-lation Teaching//QIN Zhiying， ZHAO Jifu， ZHAO Yuejing， LU Zian， WANG Wei

Abstract  Aiming at the dynamics problem in the manipulator

teaching process， taking a three-bar manipulator as an exam-ple， the Simscape module library is used for simulation tea-

ching modeling， and its basic components are introduced in detail， according to the structure diagram of the manipulator can be directly set up simulation model， through the simula-tion results can be directly observed the lever arm of the tra-jectory and motion parameters of each joint.

Key words  MATLAB; Simscape; manipulator; simulation experiment

0  引言

機(jī)械手是自動化生產(chǎn)過程中逐漸出現(xiàn)的一種新型工業(yè)設(shè)備，隨著《中國制造2025》的提出，工業(yè)機(jī)械手成為智能制造必不可少的設(shè)備，而社會上操作維護(hù)機(jī)械手的技術(shù)人員相對緊缺，故各高校紛紛開設(shè)機(jī)器人相關(guān)課程[1]。（剩余3059字）