基于自適應(yīng)模型預(yù)測(cè)控制的智能車輛路徑跟蹤研究

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摘要：  為了提高智能車輛在高速行駛下的路徑跟蹤的控制精度和穩(wěn)定性能，提出了基于自適應(yīng)模型預(yù)測(cè)控制（Adaptive model predictive control，AMPC）路徑跟蹤算法。在CarSim仿真軟件中選定車輛模型參數(shù)，建立仿真車輛動(dòng)力學(xué)模型；以路徑跟蹤誤差最小作為控制目標(biāo)，建立狀態(tài)空間方程，在Matlab的MPC Designer中建立了智能車輛的目標(biāo)函數(shù)，設(shè)定約束條件，設(shè)計(jì)自適應(yīng)模型預(yù)測(cè)控制器；基于路徑跟蹤誤差自適應(yīng)調(diào)整模型預(yù)測(cè)控制器參數(shù)，搭建Matlab/Simulink與CarSim聯(lián)合仿真模型框架，完成不同車速下智能車輛雙車道換道路徑跟蹤控制的仿真驗(yàn)證。（剩余9886字）