變胞抓取機(jī)械手設(shè)計(jì)及空間位置分析

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摘要：  針對(duì)古沉船中不同造型的陶瓷器打撈易受損等問題，本文設(shè)計(jì)了一種抓取陶瓷器的變胞機(jī)械手用于打撈3種不同造型的陶瓷器。基于變胞原理設(shè)計(jì)了變胞機(jī)械手結(jié)構(gòu)，采用旋量理論分析了變胞手掌的不同構(gòu)型下的的運(yùn)動(dòng)旋量系以及約束旋量系，求解了變胞手掌的活動(dòng)度與靈巧性；通過分析變胞手掌不同構(gòu)型下手指的空間位置，分析了手指的工作平面變化對(duì)抓取不同造型陶瓷器的可靠性和穩(wěn)定性的影響。（剩余10063字）