排水管道自適應(yīng)清理機(jī)器人支撐機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析

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摘要：  隨著城市排水系統(tǒng)規(guī)模增長，排水管道堵塞問題愈發(fā)復(fù)雜，傳統(tǒng)人工清堵方式存在操作難、效率低的問題。采用排水管道自適應(yīng)清理機(jī)器人代替人工進(jìn)行管道清堵，提高清堵工作的效率和安全性，確保城市排水系統(tǒng)順暢。通過對自適應(yīng)清理機(jī)器人支撐機(jī)構(gòu)進(jìn)行正逆運(yùn)動學(xué)分析和正逆運(yùn)動分析完成了自適應(yīng)清理機(jī)器人的支撐機(jī)構(gòu)的設(shè)計和結(jié)構(gòu)優(yōu)化，為支撐機(jī)構(gòu)的設(shè)計、優(yōu)化、控制和驗證提供了基礎(chǔ)理論和方法；并通過仿真驗證了機(jī)構(gòu)的可行性，對支撐機(jī)構(gòu)進(jìn)行軌跡規(guī)劃使其能夠在排水管道復(fù)雜的環(huán)境中實現(xiàn)避障功能。（剩余10525字）