基于改進(jìn)A*算法的AGV路徑規(guī)劃研究

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文章編號： 1006-9798（2024）03-0013-07； DOI： 10.13306/j.1006-9798.2024.03.003

摘要：  針對傳統(tǒng)A*算法在自動引導(dǎo)車（Automated Guided Vehicle，AGV）尋路時(shí)存在搜索路徑規(guī)劃時(shí)間長、搜索效率低和不考慮AGV運(yùn)行體積等問題，提出以動態(tài)加權(quán)方式改進(jìn)啟發(fā)式估計(jì)函數(shù)中啟發(fā)因子，根據(jù)路徑實(shí)際情況選擇加權(quán)值，篩選搜索鄰域時(shí)節(jié)點(diǎn)，剔除必然使路徑代價(jià)值升高的方向，以增加障礙物影響半徑的方式，避免AGV導(dǎo)航過程中發(fā)生碰撞。（剩余8415字）