移動機器人自主避障最優(yōu)路徑規(guī)劃算法設(shè)計

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摘  要：為確保移動機器人安全高效地到達目標點，移動機器人自主避障規(guī)劃算法成為移動機器人研究領(lǐng)域的重要部分。該文采用全局規(guī)劃加局部優(yōu)化的路徑規(guī)劃算法進行移動機器人自主避障路徑規(guī)劃。首先，在傳統(tǒng)RRT算法的基礎(chǔ)上，優(yōu)化啟發(fā)函數(shù)，通過對父節(jié)點重新連接進行迭代式地路徑搜索，提出RRT-star算法，將生成的路徑作為機器人的全局規(guī)劃結(jié)果。（剩余6319字）