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自抗擾控制器在水下機器人中的應用研究

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摘  要：針對水下機器人模型的不確定性與其在實際運行過程中受到的各種不確定因素的干擾，利用自抗擾控制器不依賴于系統(tǒng)模型參數(shù)就可以實時評估和補償內(nèi)外部擾動的特點，對水下機器人進行控制。通過對水下仿真機器人系統(tǒng)的仿真驗證，發(fā)現(xiàn)所設計的控制器具有較為優(yōu)良的控制性能、較好的魯棒性和抗干擾能力，具有一定的實用價值及借鑒意義。（剩余8266字）

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