欠驅(qū)動船舶的跟蹤控制

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【摘要】利用Fossens模型對船舶動力學(xué)進行建模，討論了該模型在兩個控制輸入?yún)?shù)沖擊力和偏航力矩的作用下，欠驅(qū)動船舶的跟蹤控制問題，通過simulink實現(xiàn)對該模型的搭建與仿真。提出來一種改進型PID自適應(yīng)控制算法，分別模擬了運用PID控制器的船舶運動控制效果以及自適應(yīng)控制器對船舶的運動控制效果，通過仿真進行對比，證明了自適應(yīng)控制算法能夠更好地補償欠驅(qū)動船舶的跟蹤控制問題，達到良好的船舶跟蹤控制效果。（剩余2801字）