基于雙模式切換的機(jī)載慣性/雷達(dá)組合導(dǎo)航方法

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摘 要： 針對(duì)機(jī)載慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（inertial navigation system， INS）/毫米波雷達(dá)組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，毫米波雷達(dá)測(cè)角隨機(jī)常值誤差會(huì)帶來(lái)定位精度損失問(wèn)題，提出一種基于容積卡爾曼濾波算法的雙模式自適應(yīng)雙重切換INS/毫米波雷達(dá)組合導(dǎo)航方法。將組合導(dǎo)航過(guò)程分為斜距角位置匹配與相對(duì)位置矢量匹配兩個(gè)階段，并對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)建模方法進(jìn)行改進(jìn)，將測(cè)角常值誤差導(dǎo)致的位置誤差從組合誤差中分離出來(lái)。（剩余16496字）