液壓機(jī)械臂的接觸作業(yè)控制方法進(jìn)展

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摘要：【目的】液壓機(jī)械臂具備負(fù)載能力強(qiáng)、響應(yīng)速度快、無(wú)極調(diào)速范圍大、受輻射電磁干擾小等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于隧道掘進(jìn)裝備、橋梁建設(shè)裝備等交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域。文章旨在總結(jié)液壓機(jī)械臂的接觸作業(yè)控制方法，介紹力與位置精確協(xié)調(diào)控制方法，最后對(duì)其未來(lái)的研究方向提出展望?！痉椒ā吭趯?shí)際工程應(yīng)用中，液壓機(jī)械臂常常要與外界環(huán)境進(jìn)行接觸，而其接觸作業(yè)控制涉及與位置的精確協(xié)調(diào)控制，而力與位置的精確控制需要精準(zhǔn)的動(dòng)力學(xué)模型和末端力的精準(zhǔn)估計(jì)。（剩余28323字）