基于改進人工勢場法的農用機器人路徑規(guī)劃技術研究

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摘要：隨著經濟全球化的持續(xù)發(fā)展，現代農業(yè)對智能農機裝備的研究需求不斷增加。針對農業(yè)生產中使用的農用移動機器人，提出適用于果蔬綠色生產基地的基于改進人工勢場法的高效路徑規(guī)劃算法。圍繞人工勢場法進行原理介紹，根據人工勢場法運行于果蔬基地出現的問題進行原因分析并改進算法；根據試驗基地建立柵格環(huán)境模型，采用改進人工勢場法進行路徑仿真，對改進前后的人工勢場法進行結果比較，改進后實現局部最小值點的逃逸，規(guī)劃路徑長度降低10%，累計轉折角降低13.3%。（剩余13474字）