基于改進(jìn)DQN算法的茶葉采摘機(jī)械手路徑規(guī)劃

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摘要：為解決名優(yōu)茶葉采摘過程中老葉、莖梗等干擾物導(dǎo)致采摘路徑較長(zhǎng)、效率低、采摘品質(zhì)低等問題，提出一種基于目標(biāo)識(shí)別的改進(jìn)型深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法。圖像目標(biāo)經(jīng)過預(yù)處理后，利用HIS顏色模型獲取不同深度的目標(biāo)對(duì)象，通過參數(shù)通道的設(shè)置獲取嫩芽的采摘位置，分析采摘對(duì)象的外形特征，利用速度、角速度、距離誤差等作為獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)的導(dǎo)向因素，實(shí)現(xiàn)對(duì)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的改進(jìn)。（剩余13886字）