3-CPS/S 踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)/力性能分析與試驗(yàn)

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摘 要： 在我國，踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人具有巨大的市場潛力。為替代傳統(tǒng)的人工康復(fù)訓(xùn)練模式，提出一種基于3-CPS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人。使用旋量理論建立機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)的到機(jī)構(gòu)的輸入/輸出運(yùn)動(dòng)旋量及傳遞/約束力旋量；通過閉環(huán)矢量法得到機(jī)構(gòu)的位置逆解方程；采用能效系數(shù)法推導(dǎo)并求解得到機(jī)構(gòu)的局部傳遞指標(biāo)；分析旋量的物理意義，計(jì)算機(jī)構(gòu)的奇異位形；利用ADAMS 進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，探索動(dòng)平臺運(yùn)動(dòng)速度與驅(qū)動(dòng)力的相關(guān)性；最后搭建試驗(yàn)樣機(jī)，由插值函數(shù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。（剩余1392字）