基于PLC技術(shù)的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手速度控制研究

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中圖分類號(hào)：TH138 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

0 引言

隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)械手在物料搬運(yùn)、裝配、分揀等領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛。氣動(dòng)機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維護(hù)方便、輸出力矩大等優(yōu)勢，在中小型自動(dòng)化生產(chǎn)線中占據(jù)重要地位[1]。然而，由于氣動(dòng)系統(tǒng)固有的非線性特性（如氣體可壓縮性、摩擦阻力、閥口流量波動(dòng)等），機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度控制存在響應(yīng)滯后、調(diào)速精度不足等問題，直接影響其定位精度和作業(yè)效率。（剩余6793字）