基于模糊PID算法的平衡車自適應(yīng)控制

摘 要：為解決兩輪平衡車在行駛中控制難度大的問題，設(shè)計(jì)了一種非基于模型的比例積分微分（PID）控制策略，避免了基于模型的現(xiàn)代控制方案中存在的設(shè)計(jì)過程繁雜的問題。針對(duì)PID控制穩(wěn)定性低、自適應(yīng)性差的問題，本實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步優(yōu)化出了以位移為反饋的模糊PID控制器。根據(jù)平衡車的物理結(jié)構(gòu)，對(duì)其進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模；基于系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式，對(duì)其作了可控性分析。（剩余6915字）