基于凸優(yōu)化的移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃

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摘  要：該文提出一種基于凸優(yōu)化的移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃方案，機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行路徑規(guī)劃和任務(wù)動(dòng)作規(guī)劃是確保機(jī)器人避免與障礙物發(fā)生碰撞的關(guān)鍵。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是找到一條從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的可行路徑，而避免與任何障礙物發(fā)生碰撞，目前的規(guī)劃方案存在路徑不是最優(yōu)或者可能出現(xiàn)碰撞的情況。該文的創(chuàng)新點(diǎn)在于提供基于凸優(yōu)化的導(dǎo)航空間劃分方法，并根據(jù)多障礙物環(huán)境構(gòu)建可行的走廊，從而得到一條具有避障保證的路徑。（剩余5686字）