礦用錨桿鉆車自動(dòng)行走及糾偏控制策略的研究

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摘要：為了實(shí)現(xiàn)礦用錨桿鉆車的自動(dòng)行走及自動(dòng)糾偏，研究了車體航向偏角、中心偏距以及車體距兩幫安全距離的計(jì)算方法，提出了錨桿鉆車自動(dòng)行走及糾偏控制策略。實(shí)驗(yàn)表明：礦用錨桿鉆車自動(dòng)行走及糾偏控制策略實(shí)際應(yīng)用效果良好，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的行走進(jìn)行精準(zhǔn)控制。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)行走；自動(dòng)糾偏；專家規(guī)則；速度調(diào)節(jié)

0   引言

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