不確定采摘環(huán)境下改進RRT算法的機械臂路徑規(guī)劃研究

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摘要：

由于果蔬采摘環(huán)境的不確定性和復(fù)雜性，機械臂在復(fù)雜環(huán)境中完成采摘，其路徑規(guī)劃需考慮實時避障。為實現(xiàn)采摘機械臂在不確定環(huán)境下安全采摘，提出一種改進RRT的動態(tài)避障算法，以提升機械臂在不確定采摘環(huán)境的適應(yīng)性。針對基本快速擴展隨機樹算法 （Rapidly-exploring Random Trees，RRT） 在動態(tài)環(huán)境下迭代時間長、路徑長、適應(yīng)性差等問題，在RRT算法的基礎(chǔ)上，引入目標(biāo)導(dǎo)向策略，把終點以一定概率作為隨機采樣點的采樣方向，提高算法的迭代效率；引入動態(tài)檢測機制，對已完成規(guī)劃的初始路徑進行實時檢測，使算法適應(yīng)動態(tài)變化的環(huán)境。（剩余11775字）