基于CKF的大型拖拉機(jī)狀態(tài)參數(shù)估計研究

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摘要：拖拉機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的準(zhǔn)確識別與估計是其安全行駛和平穩(wěn)控制的重要依據(jù)。針對大型拖拉機(jī)狀態(tài)參數(shù)的估計復(fù)雜、精確度不高等問題，建立大型拖拉機(jī)整車三自由度仿真模型，其中包含Dugoff輪胎模型，提出基于容積卡爾曼濾波理論的大型拖拉機(jī)狀態(tài)參數(shù)估計算法，并對大型拖拉機(jī)的行駛參數(shù)進(jìn)行估計，包含縱向速度、側(cè)向速度、質(zhì)心側(cè)偏角、橫擺角速度。（剩余11991字）