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摘 要：文章研究了自主水下航行器（AUV）的軌跡跟蹤控制問題。為了提高自主水下航行器的軌跡跟蹤性能，提出一種基于Lyapunov的模型預(yù)測(cè)控制（LMPC）方法來設(shè)計(jì)控制器。首先，基于該方法，考慮執(zhí)行器飽和等實(shí)際約束，設(shè)計(jì)非線性反步跟蹤控制律，在基于Lyapunov的模型預(yù)測(cè)控制問題中構(gòu)造約束條件，使閉環(huán)的穩(wěn)定性得到保證。（剩余9048字）
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基于MPC的AUV軌跡跟蹤控制研究
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