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下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人軌跡跟蹤控制算法研究

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摘要:

為實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過程中下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械腿關(guān)節(jié)角度的精準(zhǔn)控制, 提出一種軌跡跟蹤控制算法。通過建立動(dòng)力學(xué)模型并考慮關(guān)節(jié)摩擦力的影響, 設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法, 自適應(yīng)地補(bǔ)償關(guān)節(jié)摩擦力, 實(shí)現(xiàn)康復(fù)機(jī)器人精確的軌跡追蹤控制。利用Lyapunov理論證明了控制算法的穩(wěn)定性, 通過Matlab對有效性進(jìn)行仿真驗(yàn)證, 結(jié)果表明此算法可對關(guān)節(jié)摩擦力進(jìn)行較好得補(bǔ)償, 軌跡跟蹤誤差在預(yù)期范圍內(nèi)。(剩余9144字)

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