環(huán)衛(wèi)車輛軌跡跟蹤系統(tǒng)的改進(jìn)無模型自適應(yīng)控制

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【摘  要】文章針對環(huán)衛(wèi)車輛軌跡跟蹤系統(tǒng)機(jī)理建模復(fù)雜、模型時變、跟蹤控制精度要求高等問題，提出一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的偏格式動態(tài)線性化的改進(jìn)無模型自適應(yīng)控制方案（iPFDL-MFAC）。首先，采用無模型自適應(yīng)控制理論中的偽梯度概念，將難以精確建模的環(huán)衛(wèi)車輛軌跡跟蹤系統(tǒng)沿時間軸方向動態(tài)線性化，得到等效的偏格式數(shù)據(jù)驅(qū)動模型；其次，設(shè)計帶有時變比例控制項和時變積分控制項的偏格式無模型自適應(yīng)控制算法，同時制定對應(yīng)的偽梯度參數(shù)估計策略以及偽梯度參數(shù)估計重置算法，這大大增強了控制方案的通用性、靈活性與自適應(yīng)性。（剩余7429字）